谐波齿轮减器通过具有柔性的薄壁外齿齿轮,产生弹性变形后与刚性的内齿轮进行内啮合来实现传动的。它由刚轮、柔轮,波发生器三大传动元件组成。谐波减速器传动比大,无回差,结构紧凑和重量轻,高精度等优点在机器人及自动化技术领域发挥举足轻重的作用,我国自1980年开始进行谐波减速器标准化和系列化;1985年制定了中小功率通用谐波减速器系列标准,成为世界第四个拥有通用谐波减速标准的国家。